'Programa Alpinista.bas
'Desenvolvido por Márcio José Soares
'
'Controla robô alpinista
'3 servos de aeromodelo standart
'recebe comandos do LOGO para subir, descer ou parar
'
'Pind.0 RX, Pind.1 TX
'setar no compilador em Options, Compiler, Communication
'velocidade 9600 e freqüência 10000000

'use esta lib para adequar o PULSEIN para 10MHz
$crystal = 10000000
$lib "Mymcs.lib"

'*************************************************
'declaração de subrotinas e variáveis
'*************************************************
'subrotinas
Declare Sub Ainf()
Declare Sub Finf()
Declare Sub Asup()
Declare Sub Fsup()
Declare Sub Dob()
Declare Sub Est()

'variáveis
Dim S As String * 4
Dim C As String * 1

'configura servos
'servo1 -> garra superior
'servo2 -> garra inferior
'servo3 -> elevação
Config Servos = 3 , Servo1 = Portb.0 , Servo2 = Portb.1 , Servo3 = Portb.2 , Reload = 10

'configura portas
'pinos 0,1,2 e 3 são saídas, o restante da porta B é entrada.
Config Portb = &B00001111

'habilta interrupção
Enable Interrupts

Call Fsup()
Call Est()
Call Finf()

Waitms 500

'*************************************************
'programa principal
'*************************************************
'loop infinito
Do


   Input S Noecho                                           'aguarda dado do logo
   C = Mid(s , 4 , 1)                                       'pega comando

   Select Case C
      Case "1" : Call Ainf()
      Case "2" : Call Finf()
      Case "3" : Call Asup()
      Case "4" : Call Fsup()
      Case "5" : Call Est()
      Case "6" : Call Dob()
   End Select

   'envia para LOGO resposta de comando recebido
   Waitms 300
   Print "1"

Loop

'*************************************************
'subrotinas do programa
'*************************************************

'abre garra inferior
Sub Ainf()

   Servo(2) = 150

End Sub


'fecha garra inferior
Sub Finf()

   Servo(2) = 100

End Sub


'abre garra superior
Sub Asup()

  Servo(1) = 150

End Sub


'fecha garra superior
Sub Fsup()

   Servo(1) = 100

End Sub

'estica articulação
Sub Est()

   Servo(3) = 150

End Sub

'dobra articulação
Sub Dob()

   Servo(3) = 100

End Sub

End                                                         'fim do programa