Robô Rastreador


 

O robô rastreador é capaz de seguir uma linha, sem o uso de circuitos lógicos ou microcontrolador. Ele utiliza apenas transistores (4 no total) e um par de emissor/receptor de infravermelho (TIL32/TIL78). Apesar de possuir uma configuração bem simples, este robô é capaz de agradar qualquer "marmanjo".

O chassi do robô foi feito a partir da própria placa de circuito impresso, em fenolite. A carenagem do chassi é uma forma de ovô de páscoa caseiro de 750gr. A "roda boba" foi adaptada de "meia" bolinha de "ping-pong". Os motores podem ser os novos moto-redutores da Arne Robotics (consulte a Loja do Arne). Tudo muito simples, mas bastante funcional.

Veja mais algumas imagens. Clique para ampliar.



Vídeo demonstrando o funcionamento do robô



CIRCUITO

Obs.: D1 e D2 = TIL32



MONTAGEM (Placa)



A PISTA

A pista que montei para meu protótipo pode ser vista nas imagens acima.  A linha tinha largura máxima de 15mm em retas e curvas. Ao montar a sua pista tome cuidado também com o tamanho do arco a ser utilizado nas curvas. Quanto maior for a distância entre os sensores e o eixo imaginário dos motores de seu robô, maior terá de ser a abertura da curva (arco da mesma). Veja as imagens e o vídeo para ter uma referência. Claro que você terá de fazer algumas experiências para chegar na pista ideal para seu robô. Ah, outra coisa: não é possível fazer cruzamentos na pista!!! A não ser que você mantenha o mesmo "vazio", sem nenhum preenchimento (totalmente branco). Desta forma o robô passará pelo mesmo e logo em seguida encontrará a continuação da pista do outro lado e voltará a seguir a linha. Aqui, o tamanho do espaço também deverá ser experimentado e ajustado para seu robô. Mais abaixo você encontrará uma cópia da minha pista em tamanho real (desenho feito pelo pessoal da revista) além de um gabarito que poderá ajudar a desenvolver outras pistas.



DOWNLOADS:

- Circuito do Robô Rastreador (arquivo PDF)
- Desenho do Lay-out para o circuito impreso - lado inferior - invertido (arquivo PDF)
- Desenho da pista em tamanho real (arquivo PDF)
- Gabarito para montagem de outras pistas (arquivo PDF)
- Lista de materiais (veja circuito)


 

 

Este projeto foi publicado, com minha autorização, na Revista Mecatrônica Fácil nº 16 de maio/junho de 2004. 

Especificações:

- Cérebro - nenhum, apenas transistores
- Motores - 2 motores 6V com caixa de redução.
- Sensores - dois pares IR TIL32 e TIL78
- Alimentação- 4 pilhas pequenas (6V)
- Chassi - placa de fenolite + forma de ovô de pascoa caseiro!
- Programa - não existe!


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